四川、青海、西藏大环线自驾游是一条非常经典的旅游线路，沿途风景秀丽，文化底蕴深厚。以下是一份为期21天的行程安排建议：

第1天：成都出发，前往雅安，游览碧峰峡风景区，夜宿雅安。

第2天：雅安出发，前往康定，游览康定情歌城、木格措风景区，夜宿康定。

第3天：康定出发，前往新都桥，游览新都桥风光，夜宿新都桥。

第4天：新都桥出发，前往理塘，途经塔公草原、雅拉雪山，夜宿理塘。

第5天：理塘出发，前往巴塘，途经海子山、姊妹湖，夜宿巴塘。

第6天：巴塘出发，前往邦达，途经白玉、石渠，夜宿邦达。

第7天：邦达出发，前往昌都，游览卡若遗址、八一广场，夜宿昌都。

第8天：昌都出发，前往丁青，途经类乌齐寺、孜珠寺，夜宿丁青。

第9天：丁青出发，前往那曲，途经怒江大峡谷、索县，夜宿那曲。

第10天：那曲出发，前往拉萨，游览布达拉宫、大昭寺，夜宿拉萨。

第11天：拉萨出发，前往羊卓雍错，游览羊卓雍错湖景，夜宿羊卓雍错。

第12天：羊卓雍错出发，前往日喀则，游览扎什伦布寺、珠峰大本营，夜宿日喀则。

第13天：日喀则出发，前往定日县，游览协格尔山、珠穆朗玛峰北坡大本营，夜宿定日县。

第14天：定日县出发，前往萨嘎县，途经仲巴、普兰县，夜宿萨嘎县。

第15天：萨嘎县出发，前往阿里地区，途经班公湖、色林错湖，夜宿阿里地区。

第16天：阿里地区出发，前往改则县，途经羌塘草原、双湖县，夜宿改则县。

第17天：改则县出发，前往尼玛县，途经当雄草原、纳木错湖，夜宿尼玛县。

第18天：尼玛县出发，前往拉萨，途经当雄草原、纳木错湖，夜宿拉萨。

第19天：拉萨出发，前往林芝，游览雅鲁藏布大峡谷、南迦巴瓦峰，夜宿林芝。

第20天：林芝出发，前往波密，游览米堆冰川、岗乡自然保护区，夜宿波密。

第21天：波密出发，返回成都。