自驾游到清远的旅行计划应该详细考虑行程时间、目的地选择、住宿安排、餐饮计划、活动项目以及安全措施等因素。以下是一个基本的旅行计划制定步骤：

确定出行日期和时间：选择一个适合自驾游的时间段，通常建议避开法定节假日和周末高峰期，以减少高速公路上的拥堵情况。同时，考虑到清远的气候特点，最好选择天气晴朗、气温适宜的季节出行。

规划路线和行程：使用地图软件或者导航设备规划从出发地到清远的最佳路线。考虑到自驾的疲劳度，合理分配每天的行驶时间和距离，预留足够的休息时间。可以规划沿途的风景名胜或特色小镇作为中途停留点，丰富旅途体验。

选择目的地：清远拥有丰富的旅游资源，包括清新温泉、黄腾峡漂流、连南瑶族自治县的民族文化、英西峰林等。根据个人兴趣和旅行时间，选择几个主要景点作为重点游览目标。

安排住宿：提前在网上查找清远当地的酒店或民宿，并根据评价和价格进行预订。可以选择靠近景点的住宿以节省交通时间，同时也可以考虑住在环境舒适、设施齐全的地方，确保休息质量。

规划餐饮：了解清远的地方美食，如清远鸡、英德鱼生等，并规划在当地品尝的特色餐厅或小吃街。同时，准备一些简单的干粮和水，以备不时之需。

准备活动项目：根据自己的兴趣和体力状况，选择适合的活动项目，如徒步、攀岩、温泉浴等。如果带有家人特别是小孩，可以考虑一些亲子活动，如动物园、主题公园等。

检查车辆状况：在出发前对车辆进行全面检查，包括轮胎、刹车、油量、水箱等，确保车辆处于良好状态。同时，携带必要的应急工具和急救药品。

关注安全：自驾游过程中，遵守交通规则，注意休息，避免疲劳驾驶。同时，关注天气变化，避免在恶劣天气下行驶。

留意环保：在旅途中注意垃圾分类，不乱扔垃圾，保护自然环境。

预算控制：制定合理的旅行预算，包括油费、住宿费、餐饮费、门票费等，尽量避免不必要的开支。

总之，通过以上步骤，可以制定出一个详细的自驾游到清远的旅行计划，确保旅途愉快、安全、顺利。